PATHpilotのブログ

Raspberry Pi 4とTWELITEを会話させようとして一日終わってしまった。

Raspberry Pi 4 と TWELITEの接続は至って単純で4本繋ぐだけ。

しかし、これを通信させるのには一苦労した。おまけに理由は分からないけれどTWELITEを一つ殉職させてしまった。

分からなかったのはRaspberry PiのGPIOのUARTに信号を出力する方法。あと、TWELITEのアプリのApp_Uartが送出する信号フォーマット。

まず、Raspberry PiのSerialポート機能を有効化する方法は幾つかの書き込みがあった。それは以下コマンドを実行すること。

$ sudo raspi-config

ここで表示される画面で 5. Interfacing Optionsを選ぶ。

次に P6 Serial を選ぶ。 

ここでは＜いいえ＞を選ぶ。＜はい＞を選ぶとLinuxのコンソールアウトプットが怒涛の如くこのシリアルポートに流れてくる。

結果的に以下の組み合わせ（login shellは禁止でSerialをイネーブルにする）に設定する。
 

ここからが分からなかった。どのポートにどのボーレートでデータを書き込むのか。
採用したのは以下のファイルの記述。これは上のraspi-configでlogin shellの利用で＜はい＞を選んだ場合にcmdline.txtに書かれる内容。ここではconsole=serial0, 115200 と書かれている。login shellで＜はい＞を選ぶと、GPIOのUARTに怒涛の如くコンソール出力が書かれて、それをTWELITEは送り続ける。この様子はMONOSTICKをTeraTermで観察しているとわかる。つまり、serial0を115200でオープンすればよいわけだ。

で、以下のコードをRaspberry Piで動かしてみた

import serial

s = serial.Serial("/dev/serial0", 115200)
bs = '112233445566778899\n\r'
s.write(bs.encode())

結果はビンゴで、MONOSTICK側のTeraTermに以下が出力された。

:0300313132323333343435353636373738383939000043

Byte0はTWELITE DIPのDevice ID
Byte1は不明（親機のMONOSTICKのDevice ID＝０だから宛先か？）
一番後ろはチェックサム
その前の2バイトの0000は不明

いずれにせよRaspberry PiのUART出力をTWELITEで送信することが出来た。

なお親機側は以下のコードで文字列化された16進数データをアスキー文字列に変換している。

import serial

s = serial.Serial("COM6", 115200, timeout=1)

try:
　　while True:
　　　　line = s.readline()
　　　　line = line.decode('utf-8')
　　　　if len(line):
　　　　　　print("%s" % line)
　　　　　　rdata = [line[i:i+2] for i in range(5,len(line)-6,2)]
　　　　　　for x in rdata:
　　　　　　　　n = int(x, 16)
　　　　　　　　print(chr(int(n)),end='')
　　　　　　print('\n')

except KeyboardInterrupt:
　　pass

s.close()

明日ははMONOSTICK側からTWELITE経由でRaspberry Piにコマンドを送ろう。