PATHpilotのブログ

アマゾンでオーダーしたNEO-7M GPSモジュールが中国郵便ePacketで届いた。PICO-TNCのGPSモジュールとして使えるか確認する。

届いたのはモジュール基板とアンテナモジュール、ピンヘッダー。

ピンヘッダーを半田付けして、RS232Cレベル変換モジュールを通してPCのコムポートに接続してGPSモジュールの出力を見てみた。

GPSモジュールは以下のテキストデータを1秒間隔で出力し続けている。

$GPRMC,013837.00,A,3540.78920,N,13738.11534,E,0.134,,150123,,,A*76
$GPVTG,,T,,M,0.134,N,0.248,K,A*2B
$GPGGA,013837.00,3540.78920,N,13738.11534,E,1,06,1.91,540.5,M,36.5,M,,*53
$GPGSA,A,3,25,32,24,10,23,12,,,,,,,3.20,1.91,2.57*09
$GPGSV,3,1,09,10,47,226,29,12,51,054,26,22,29,312,10,23,26,190,12*7B
$GPGSV,3,2,09,24,22,071,09,25,79,103,30,29,12,146,08,31,26,273,26*77
$GPGSV,3,3,09,32,61,324,29*48
$GPGLL,3540.78920,N,13738.11534,E,013837.00,A,A*6D

この出力内容の内、$GPGGAはプロトタイプで使っていたGPSモジュールが出力していた$GNGGAとフォーマットが同じであることが確認できたので、この出力をそのままPICO-TNCのコードに読み取らせた。

結果は良好で、PICO-TNCはビーコンを発生することができた。なお、NEO-7Mモジュール基板はGPSデータ出力時にLEDを点灯する。よって、このLEDの点灯でGPSデータ受信が行われていることが分かる。

NEO-7Mモジュールをプラケースにねじ止め固定した。

蓋を閉じる前の様子はこんな感じ。ケース内のスペースにはまだ若干の余裕がある。

蓋を閉じるとこんな感じになる。FT-70Dよりも一回りちょっと大きなケースとなるが、プロトタイプ1号機としてはまずまずの出来だと思う。

PICO-TNCとFT-70Dで近所を軽トラ（超低速）で走ってみた。Beaconインターバルは1分。プロットはいずれも移動経路上にあり、GPSとしては使いそうと判断した。

このNEO-7Mモジュール＋アンテナモジュールはアマゾンで850円程。送料が800円かかる。とりあえず追加で3個をオーダーした。

追記

このGPSモジュールは捕捉できるGPS衛星の数が５から8個程度のようだ。秋月で購入したGPSモジュールは、みちびきも捕捉できるので12個だった。つまりこのGPSもジュールはそれなりの誤差があるということだ。

$GPGGA,013837.00,3540.78920,N,13738.11534,E,1,06,1.91,540.5,M,36.5,M,,*53
$GPGGA,202824.00,3540.79166,N,13738.11552,E,1,07,1.55,510.8,M,36.5,M,,*59
$GPGGA,221438.00,3540.78683,N,13738.11710,E,1,08,1.10,513.7,M,36.5,M,,*52

実験をしている作業場所をGoogle Mapでみてみると35.67982（3540.7892）、137.63527（13738.1162）とでてくる。標高も30メートルは前後する様子だ。